**CLUB İçerisinde Paylaşım Yaparken Dikkat Edilmesi Gereken Önemli Hususlar.** - Paylaşım yaparken Türkçe kurallarına olabildiğince uyulması, sorunuzun rahat anlaşılması ve en hızlı cevabı almanız adına, dikkat edilmesi gereken en önemli husustur. - Paylaşımlarınız da kibar ve yalın bir dil kullanmanız ve gerekirse resim ile eklenti yapmanız, doğru ve hızlı cevap almak adına önemli hususlardır. - Paylaşımları olabildiğince uygun bölümlere açarak, konu ile ilgili kişilerin daha hızlı görmesini sağlamak adına çok önemlidir. - Paylaşımlarda etiket kullanmak o sorunun daha sonra tekrar aranması adına çok önemlidir.
2 beğenilme 0 beğenilmeme
293 kez görüntülendi
Genel kategorisinde (1,400 puan) tarafından
Merhabalar,

Elimde iki adet Hoverboard motoru mevcut.  İki motorunda kendine ait birer surucu modulu var. Surucu modulun iki soketini kullanıyorum. Birisi ileri geri Diğeri ise Hızlanma ( Gaz verme ) Hızlanma voltajı 0,8V-3,4V aralıgında  1,3V uzerinde yavas yavas donmeye başlıyor.  Bende bu pini PWM ile surerek motoru hızlandırıp yavaslatabiliyorum.

Her surucuye aynı voltajı versem bile aynı devirde donmuyorlar. Motorların Hall sensor cıkısından sinyal alarak saniyedeki donme sayısını alabiliyorum. 1 sn de 10 Pulse veriyor. Bu da benim icin yeterli bir hız.  Her iki motoruda 1sn de 10 pulse şeklinde kontrol edebilmek için PID uygulamaya karar verdim.  İşlemci olarak prototip icin arduino pro mini kullanıyorum.  Arduino daki PID Library kullanmaya calısıyorum ama Kp Ki ve Kd degerlerini nasıl bulurum diye arastırma yapıyorum.

Motorlarda hız artırımı olmayacak ikisede aynı devirde donme sağlayacak.

Bu işlem için farklı oneri ve tavsiyeleriniz var mı ?

Setpoint degerim =10

4 Cevaplar

2 beğenilme 0 beğenilmeme
(3,770 puan) tarafından
tarafından seçilmiş
 
En İyi Cevap
Kp, Kd, Ki katsayilarini matematiksel olarak bulabilmek tum sisteminizi denklematik hale getirebilmeniz gerekiyor. Bu sebeple ki genel yaklasimlari kullanmaniz onemli. Nedir bu genel yaklasimlar, motor surerken ekseri olarak,
Kp -> en buyuk etkiye sahip anlik tepkiniz, katsayilarinizda en buyuk yeri tutan genelde bu olmaktadir. Kp parametresi lineer egriye sahip bir parametredir. 5 ise 7 yap, 7 ise 5 yap gibi cikarma, toplama islemi gibi.

Ki -> genelde 2. oneme sahip parametre, denkleminize ortalama etki verecek bir parametre. Kumulatif hataya karsilik verilen bir cevap oldugu, Kp katsayisinin istediginiz kontrol noktasina geldigini dusundukten sonra, Ki icin calisabilirsiniz.
Kd -> zor soru, uygulamada 0 kabul edilmeyi sever ama tepkilerinizin canliligi da buna baglidir. Genelde ufak etkiler verilip az cok destek ettirilmekten kacinmayin ama asla ana parametre haline getirmeyin. Kp ve Ki yi izlemesini saglayin.
Test ortami icin gerekenler,
1- Hiz olcer: Hali hazirda hallsensor ile olcum alabiliyorsunuz. (Hazir)
2- PID cikti takibi: Kendi sisteminizde takip edebilmeniz gerekiyor. Hangi hiz degisimlerinde sisteminiz ne kadar +- ye karar vermis.
3- Ampirik sonuclar: Dedigim once P katsayisini oturtup sonra I sonra D ye calisin. Ihtimal odur ki Kd = 0 olacaktir.
2 beğenilme 0 beğenilmeme
(2,780 puan) tarafından
Selam.

Ben dc motor için bir ay kadar uğraştım. İmkan dahilindeyse pwm en yüksek çözünürlükte olsun.
1 beğenilme 0 beğenilmeme
(4,270 puan) tarafından
Hocam bu iş için en iyi yöntem deneme yanılma olarak biliyorum.
1 beğenilme 0 beğenilmeme
(4,160 puan) tarafından
Ziegler–Nichols method bunu araştırın.

https://en.wikipedia.org/wiki/File:PID_Compensation_Animated.gif

D'nin önemine dikkat edin. Bu ilk kalkış için faydalı olur. Eğer türev kullanacaksanız bu türev bileşenine bir Low Pass filtre eklemeniz gerekebilir.

https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/3/33/PID_Compensation_Animated.gif
...